機器人的一般由機器人整機、驅動(dòng)單元、手臂和手腕、末端執行器、行走裝置構成。

       （一）機器人整機

        機器人整機，基本上由兩部分組成，一是操作機，一是控制裝置。

        操作機操作機是機器人的本體結構，包括：基座、驅動(dòng)器或驅動(dòng)單元、手臂、手腕、末端執行器、行走機構以及安裝在操作機上的各種感受裝置等。

        控制裝置控制裝置一般包括計算機控制系統、伺服驅動(dòng)系統、電源裝置以及與操作者聯(lián)系的裝置等。

        （二）驅動(dòng)單元

        驅動(dòng)單元，或驅動(dòng)器，是機器人的動(dòng)力執行機構，根據動(dòng)力源的類(lèi)別不同，可分為電機驅動(dòng)，液壓驅動(dòng)和氣動(dòng)驅動(dòng)三類(lèi)。

        電動(dòng)驅動(dòng)在多數情況下采用直流、交流司服電機，也可采用力矩電機、步進(jìn)電機等。

        （三）手臂和手腕 手臂和手腕是機器人操作機中的基本部件，它由旋轉運動(dòng)和往復運動(dòng)的機構組成。其結構形式是多種多樣的，但多數機器人的手臂和手腕是由關(guān)節和桿件構成的空間機構，一般有3— 10 個(gè)自由度組成，工業(yè)機器人一般有3— 6 個(gè)自由度，由于機器人具有多自由度手臂、手腕的機構，使操作運動(dòng)具有通用性和靈活性，這也是區別于一般自動(dòng)機的特點(diǎn)。

        （四）末端執行器

        末端執行器是機器人手腕末端機械接口所連接的直接參與作業(yè)的機構，如夾持器，焊鉗，焊槍?zhuān)瑖姌尰蚱渌鳂I(yè)工具，傳感器等。

        （五）行走裝置

        行走裝置分輪式、履帶式和步行式等幾種，也可用采用螺旋槳式或其他形式的推進(jìn)機構，工業(yè)機器人多采用輪式機構。